現在的制造企業多開始轉向智能制造，而其中引進使用工業機器人就是多數人的選擇。工業機器人的典型應用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置（例如包裝、碼垛和SMT）、產品檢測和測試等;所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和準確性。多年來，從典型的拾取放置到高精度協作機器人，工業機器人技術正在迅速發生變化，取得了驚人的進步。

　　在工廠車間，您不會看到像波士頓動力（Boston Dynamics）機器人那樣運行或跳躍的機器人。但是您會看到它們以完美無誤地完成任務，讓工人從危險，無聊和重復的任務中解放出來。

　　最近，美國國家標準技術研究所指出，與制造產業最相關的四種機器人是鉸接式機器人、SCARA機器人、笛卡爾機器人和協作機器人。

　　一、鉸接式機器人

　　鉸接式機器人指有與我們的人手臂相似的關節式雙連桿布局的機器人。鉸接式機器人可以根據其具有多少個旋轉點來分類，有些設備具有多達七個自由度。這些單元的機械復雜性使其相對昂貴，并且比其他類型的速度稍慢。

　　據InteractAnalysis報告，目前為止，鉸接式機器人依舊是占比最大的機器人類型。2019年，鉸接式機器人占全球出貨量的59.6％，預計到2023年將占總市場的57.5％。

　　鉸接式機器人的優勢在于它們可以繞過會阻塞其他類型機器人的障礙物。這些設備也許是當今使用最普遍的類型，它們可用于：取放、點膠、打包、部件和焊接等。

　　二、SCARA機器人

　　SCARA機器人，即水平多關節機械手臂機器人，它們可以沿x軸和y軸移動，但手臂在Z軸方向具有剛性，沿z軸鎖定在適當的位置。因此，SCARA機器人具有選擇順應性，此特性在一些組裝作業上有其優勢：例如將一根圓銷插入圓孔中。

　　SCARA機器人，圖源：眾為興

　　SCARA機器人較少的自由度意味著具有較少電動機，控制計算以及控制算法更加簡單，所需的計算機功能更少。底座和要制造的零件之間的軸數較少，這也意味著累積的誤差會減少。

　　在工廠車間的機器人技術中，一個重要的考慮因素是，與基座本身占用的地面空間相比，機器人可以從基座工作多遠，而SCARA機器人在這方面非常有優勢，它通常在工廠車間占用的空間較小。

　　盡管SCARA機器功能相對有限，但總的來說，這是一個更快，更便宜，更準確，更易于控制的機器人。

　　三、笛卡爾機器人

　　笛卡爾機器人，又稱直角坐標機器人，它可直接沿叁個軸（長度，寬度和高度）移動。由于這種結構固有的堅固性，因此可以在最重的負載下使用。

　　直角坐標機器人和SCARA機器人之間的區別在于在z軸上移動的能力。兩者相比，SCARA的反應會比較快，設備也會比較干凈，其單座的安裝座需要的占地面積較小，因此可以較簡單、無阻礙的安裝方式。不過另一方面，SCARA會比傳統的笛卡爾坐標機器手臂要貴，而且控制軟件需要針對運動的線性補間有逆運動學的機制。而且，笛卡爾機器人可用于拾放，組裝甚至分配諸如膠粘劑的材料。

　　四、COBOT（協作機器人）

　　協作式機器人（collaborative robot，簡稱cobot）是設計和人類在共同工作空間中有近距離互動的機器人。到2010年為止，大部分的工業機器人是設計自動作業或是在有限的導引下作業，因此不用考慮和人類近距離互動，其動作也不用考慮對于周圍人類的安全保護，而這些都是協作式機器人需要考慮的機能。

　　如國際機器人聯合會（IFR）所述，協作型工業機器人（COBOTS）旨在與人類在工業領域協作執行任務。根據IFR，這種合作在四個層面進行：

　　單獨的單元：人和機器人在附近工作，但在單獨的物理工作區中。沒有人機交互或同步。

　　順序協作：人和機器人的工作空間之間有一些交叉點。但是，一個參與者的動作僅在另一個參與者的動作完成之后才開始。

　　合作：人與工人同時工作。

　　響應式合作：機器人實時響應人類的動作。

　　這些級別如下所示。綠色區域代表機器人的工作空間，黃色區域代表工人的工作空間。

　　順序協作是當今工廠普遍采用的最先進的級別，需要通過機器視覺和人工智能來實施。另外，協作機器人的切向分支是在外科應用中使用的機器人，例如2016年進行的首次機器人眼科手術。其中最著名的也許是Intuitive Surgical的daVinci機器人手術系統，盡管看起來很合適，但開發人員并未將其定義為cobotic。機器人的一舉一動都由外科醫生控制，但是其精確度是任何人的手都無法接近的。

　　通過機器人控制，外科醫生可以通過較小的切口進行手術，從而減少了侵入性手術并加快了患者的康復速度。

　　顯然，這種水平的精確度和精細的電動機控制可以在工業環境中得到無數的應用。但是，目前高精度的協作機器人成本太高，對于普通制造工廠而言暫時還負擔不起。